天人(あまんと)が台頭する江戸。家賃を払うお金もない万事屋3人衆は、生活のためにアルバイトを始めるが、どのバイト先でもなぜか天下の将軍様と遭遇する。同じころ、江戸の治安を守る特殊警察・真選組で内紛が起こり、創設以来最大の危機は、将軍をも巻き込む陰謀へと発展する。
