ユリシーズが船長をつとめるオデッセイ号は、惑星トロイに移民者を送り届けた帰路、正体不明の惑星を発見。惑星を支配する怪物シクンロープスを倒してしまったために、宇宙神ポセイドンの怒りを買い、オリュンポスの宇宙に迷い込んでしまう。ユリシーズは、息子のテレマークや異星の少女ユミ達とともに、帰路を求めて未知なる星を探査。だが、彼らの行く先々に神の妨害が…。オデッセイ号は地球に帰れるのだろうか？
